منذ زمن بعيد كانت هنالك خرائط المدن والبلاد.كانت الخرائط التي تم رسمها على الطين معروفة في بلاد ما بين النهرين في الألفية الثالثة قبل الميلاد، وبقيت كذلك خرائط الفسيفساء من الفترة الرومانية.
لا تزال معرفتنا حول الخرائط القديمة محدودة، وذلك لأن التفاصيل حولها ليست دقيقة، وهي تستند إلى مصادر مكتوبة وليس إلى الخرائط ذاتها.على سبيل المثال، يذكر عالم الجغرافيا بطليموس من الإسكندرية (عمل بين السنوات 127 و 151 ميلادي)، فيما يتعلق بعمله، أنه اعتمد على أعمال أقدم لمارينوس من صور.يصف بطليموس كذلك كيفية صنع جرم سماوي أو كرة أرضية.
ثمة نوعان من الكرات الأرضية:السماوية والأرضية، ونحن نعلم أن الكرات الأرضية السماوية، وهي خرائط للسماء، كانت معروفة منذ الفترة الهيلينية.
ظهرت لاحقا في العصور الوسطى مدرسة جديدة لرسم الخرائط.أثرت النقاشات الدينية والفلسفية على راسمي الخرائط وعبروا في خرائطهم عن الأفكار التي سادت في تلك الفترة في العالم.لقد تم رسم العالم بأشكال مختلفة:بشكل هندسي أحيانا، وأحيانا أخرى بأشكال مأخوذة من الطبيعة.تم في نفس الفترة تطوير مدرسة الخرائط البورتولانية، لتوفير خرائط صحيحة للملاحين.شكلت هذه الخرائط عونا عمليا بكونها تشير إلى موانئ ومراسٍ، وعلى ما يبدو فإن أصلها يعود إلى الرحلات القديمة حول البحار (Periploi).
قدمت نهضة الفكر العلمي في القرنين الخامس عشر والسادس عشر، والتي أتت في نفس الوقت مع الأبحاث الجغرافية في فترة الاسكتشافات، مؤشراتها بشكل فوري في مجال رسم الخرائط والكرات الأرضية أيضا.لقد تم تجهيز الخرائط كمواد تدريسية وكإرشاد للرحلات البحرية.أصبح رسم القارات في الخرائط أكثر دقة، وبدأ كذلك استخدام الألوان المتفق عليها فيها.كما كانت الكرات الأرضية، التي تم صنعها أحيانا من المعادن النفيسة، ترشد المسافرين.حظيت الكرات الأرضية الفضائيةـ التي سميت "كرات أرميلاري" (Armillary Spheres)، بأهمية خاصة.
إنها توضح المسار الوهمي للأبراج الفضائية بواسطة استخدام حلقات كانت تشير إلى مسارات الأبراج.
تم في القرنين السابع عشر والثامن عشر تحديد الشمال كجهة للتعرف على الاتجاهات.توقف استخدام المواد الحساسة لطباعة الخرائط، في القرن التاسع عشر، وتمت طباعتها باستخدام الألواح الفولاذية.
كان التأثير التوراتي على راسمي الخرائط كبيرا، وقد رسم كل منهم تقريبا، منذ القرن الخامس عشر وحتى القرن الثامن عشر، خارطة واحدة على الأقل لأرض إسرائيل.قام كثيرون من راسمي الخرائط برسم عدد من الخرائط، تبين جوانب مختلفة من تاريخ وجغرافية الأرض المقدسة.