כבר בעבר הרחוק היו קיימות מפות של ערים וארצות. מפות ששורטטו על טין היו ידועות במספוטמיה באלף השלישי לפני סה"נ ושרדו גם מפות פסיפס מהתקופה הרומית.
הידע שלנו על מפות עתיקות מוגבל עדיין, כי הפרטים אודותיהן אינם מדוייקים והם מבוססים על מקורות בכתב ולא על המפות עצמן. הגיאוגרף פטולמאוס מאלכסנדריה למשל (פעל בין השנים
151-127 לסה"נ), מציין בהקשר לעבודתו שהסתמך על עבודות קדומות יותר של מרינוס מצור, וכמו כן מתאר כיצד לייצר כדור שמימי או גלובוס.
קיימים שני סוגים של גלובוסים: שמימיים וארציים. ידוע לנו שגלובוסים שמימיים - מפות השמים - היו ידועים כבר בתקופה ההלניסטית. במשך תקופת ימי הביניים הופיעה אסכולה חדשה בשרטוט מפות. ויכוחים דתיים ופילוסופיים השפיעו על הקרטוגרפים והם הביעו במפותיהם את הרעיונות של זמנם אודות היקום. העולם צוייר בצורות שונות: לפעמים בצורה גיאומטרית ולפעמים בצורות הלקוחות מן הטבע. באותו הזמן פותחה גם האסכולה של מפות פורטולאניות, שמטרתה הייתה לספק לנווטים מפות מדויקות. מפות אלה סייעו באופן מעשי לספנים שכן צוינו בהן נמלים ומעגנים שהתבססו כנראה מן המסעות הקדומים סביב הימים (Periploi).
תחיית המחשבה המדעית של הרנסאנס במאות ה־15 וה־16, שבאה בד בבד עם המחקרים הגיאוגרפיים בתקופת התגליות, נתנה מיד את אותותיה גם בתחומי הקרטוגרפיה והכנת הגלובוסים. המפות הוכנו כחומר הוראה וכהדרכה למסעות ימיים. שרטוט היבשות במפות נהיה מדויק יותר וניכרת בהן גם התחלת השימוש בצבעים מוסכמים. הגלובוסים, שלעיתים נעשו ממתכות יקרות, שימשו גם להדרכת הנוסעים. חשיבות מיוחדת נודעת לגלובוסים שמימיים שנקראו "כדורי ארמילארי" (Armillary Spheres), ואשר הראו את נתיבם המדומה של המזלות בשמים באמצעות טבעות שציינו את מסלולי המזלות.
במאות ה־17 וה־18 נקבע הצפון כמסמן את ככיוון ההתמצאות. במאה ה־19 הפסיקו להשתמש בחומרים פגיעים להדפסת המפות והן הודפסו מעתה בעזרת לוחות פלדה.
ההשפעה התנכ"ית על הקרטוגרפים היתה רבה וכמעט כל אחד מהם, למן המאה ה־15 ועד למאה ה־18, שרטט לפחות מפה אחת של ארץ ישראל. ממפות אלה ניתן ללמוד על הבטים שונים של ההיסטוריה והגאוגרפיה של ארץ ישראל.